Les tours préliminaires de la finale du DARPA Subterranean Challenge commencent aujourd’hui. Cela fait un petit moment depuis le dernier événement DARPA SubT – le circuit urbain a grincé juste avant que la pandémie ne frappe en février 2020, et le circuit Cave en personne initialement prévu pour plus tard cette année-là a été annulé.
Donc, si cela fait longtemps que vous n’avez pas pensé à SubT, cet article fournira un très bref rappel, et nous passerons également en revue différentes manières de suivre l’action au cours de la semaine.
L’idée générale du DARPA Subterranean Challenge est d’amener des équipes de robots à faire des choses utiles dans des environnements souterrains difficiles. Les « trucs utiles » signifient trouver des objets importants ou des humains bloqués, et les « environnements souterrains difficiles » comprennent les systèmes de tunnels artificiels, le sous-sol urbain (sous-sols, métros, etc.), ainsi que les grottes naturelles. Et les « équipes de robots » peuvent inclure des robots qui conduisent, rampent, volent, marchent ou tout ce qui se trouve entre les deux.
Au cours des dernières années, des équipes de robots virtuels et physiques ont participé à des cours distincts conçus par la DARPA représentant chacun de ces trois domaines souterrains. L’événement de tunnel a eu lieu dans une ancienne mine de charbon, l’événement urbain a eu lieu dans un complexe de réacteurs nucléaires inachevé et l’événement de grotte – eh bien, cela a été annulé à cause de COVID, mais de nombreuses équipes ont trouvé des grottes naturelles pour s’entraîner de toute façon.
Jusqu’à présent, nous avons appris que les environnements souterrains sont très difficiles pour les robots. Les communications sont un énorme problème, et les robots doivent s’appuyer fortement sur l’autonomie et le travail d’équipe plutôt que de laisser les humains leur dire quoi faire, bien que nous ayons également vu toutes sortes de solutions intelligentes à ce problème. La mobilité est difficile, mais les robots à pattes ont été étonnamment utiles, et malgré l’environnement exceptionnellement hostile, les drones jouent également un rôle dans le défi. Chaque équipe apporte une approche différente au Défi souterrain, et chaque point marqué représente un progrès vers des robots qui peuvent réellement être utiles dans les environnements souterrains lorsque nous en avons besoin.
Le dernier événement du Défi souterrain, qui se déroule cette semaine, comprend à la fois une piste virtuelle pour les équipes en compétition avec des robots virtuels et une piste pour les systèmes pour les équipes en compétition avec des robots physiques. Jetons un coup d’œil au fonctionnement de la compétition finale, puis aux meilleures façons de regarder ce qui se passe.
Comment ça fonctionne
Si vous avez suivi les circuits précédents (Tunnel et Urban), la structure globale de la Finale vous sera quelque peu familière, mais il y a quelques différences importantes à garder à l’esprit. Premièrement, plutôt que d’être un type spécifique d’environnement souterrain, le cours final intégrera des éléments des trois environnements ainsi que des obstacles dynamiques pouvant inclure des éléments tels que la fermeture de portes ou des chutes de pierres. Seule la DARPA sait à quoi ressemble le parcours, et il sera reconfiguré chaque jour.
Chacune des équipes de Systems Track aura une course de 30 minutes sur le parcours le mardi et une autre le mercredi. 30 minutes, c’est la moitié du temps que les équipes ont eu lors des compétitions précédentes. Le score du tour préliminaire d’une équipe sera la somme des scores des deux manches, mais chaque équipe pourra participer à la finale jeudi, quel que soit son score : le score préliminaire sert uniquement à établir l’ordre des équipes, avec un score plus élevé équipes en compétition plus tard dans l’épreuve finale.
Le pointage final pour toutes les équipes aura lieu jeudi. Il y aura une seule course de 60 minutes pour chaque équipe, ce qui est différent des événements précédents : si les robots d’une équipe se comportent mal le jeudi, c’est tout simplement dommage, car il n’y a pas de seconde chance. Le score d’une équipe lors de la course du jeudi est ce qui décidera qui remportera l’épreuve finale ; peu importe les performances d’une équipe lors des événements précédents ou lors des courses préliminaires cette semaine, la course du jeudi est la seule qui compte pour le prix en argent.
La notation fonctionne de la même manière que dans les événements précédents. Des artefacts seront placés tout au long du parcours, composés de 10 types d’artefacts différents, comme des téléphones portables et des extincteurs. Les robots doivent identifier le type d’artefact spécifique et transmettre son emplacement à la zone de départ, et si cet emplacement est correct à moins de 5 mètres, un point est marqué. Cependant, les équipes ont un nombre limité de tentatives de score : il y aura un total de 40 artefacts sur le parcours pour la manche des prix, mais seulement 45 tentatives de score sont autorisées. Et si un robot localise un artefact mais ne parvient pas à transmettre cet emplacement à la base, il n’obtient pas ce point.
L’équipe gagnante est celle qui possède le plus d’artefacts localisés dans le laps de temps le plus court (le temps n’a d’importance qu’en cas d’égalité). Les gagnants de Virtual Track remporteront 750 000 $, tandis que la meilleure équipe de System Track gagnera 2 millions de dollars, avec 1 million de dollars pour le deuxième et 500 000 $ pour le troisième.
Si cela ne vous suffit pas comme vidéo d’arrière-plan, la DARPA a utilement fourni cette introduction vidéo d’une heure.
Comment regarder
Regarder l’événement final n’est malheureusement pas aussi facile que cela ne l’a été pour les événements précédents. Plutôt que de diffuser publiquement en direct des flux vidéo bruts à partir de caméras cachées à l’intérieur du cours, la DARPA enregistrera tout elle-même, puis produira des récapitulatifs vidéo édités et commentés qui seront publiés sur YouTube le lendemain. Ainsi, le contenu de la ronde préliminaire de mardi sera publié mercredi, les préliminaires de mercredi après jeudi, et l’événement final de jeudi sera diffusé vendredi pendant que les équipes elles-mêmes regardent. Voici l’horaire :
Le sommet SubT du vendredi après-midi consiste en des tables rondes des équipes Virtual Track et System Track ; ceux-ci seront respectivement de 14h30 à 15h30 et de 16h00 à 17h00, avec une pause d’une demi-heure au milieu. Tous ces flux sont préprogrammés sur la chaîne YouTube de la DARPA. La DARPA publiera également des blogs quotidiens et partagera des photos ici.
Après la finale du jeudi, il force être possible pour nous de déterminer un gagnant probable en fonction du nombre d’artefacts. Mais l’idée est que même si la diffusion du vendredi a un jour de retard sur la compétition, nous et les équipes découvrirons ce qui s’est passé (et qui a gagné) en même temps – c’est ce qui se passera lors du livestream du vendredi.
Le samedi, d’ailleurs, a été réservé aux équipes pour s’amuser sur le parcours si elles le souhaitent. Cela ne sera pas du tout enregistré ou diffusé, mais je serai là un peu pour voir ce qui se passe.
Si vous cherchez spécifiquement un moyen de suivre en temps réel, je suis désolé de dire qu’il n’y en a pas. Il y aura des flux de cours en temps réel dans la salle de presse, mais la presse n’est pas autorisée à partager les choses que nous voyons. Donc, si vous recherchez des détails aussi proches que possible de la réalité, je vous recommande de consulter Twitter, car de nombreuses équipes et membres de l’équipe tweetent en direct des commentaires, des photos et des trucs, et le moyen le plus simple de le trouver est de recherche du hashtag #SubTChallenge.
Enfin, si vous avez des choses spécifiques que vous aimeriez voir ou des questions pour la DARPA ou pour l’une des équipes, ping moi sur Twitter @BotJunkie et je verrai avec plaisir ce que je peux faire.
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